开启RPM滤波及调整PID

jefxff 93,393 2022-11-22

在这里记录装好机后是怎么来调整这架飞机的，记忆力不行， 只能写在这里，方便日后其他飞机也可以按照这个思路来调整。

1. 开启RPM滤波

一些AIO飞控的ESC是BLHeli_S 的8位电调，这样的情况下没办法打开双向D-SHOT，也就没办法开启RPM滤波，解决办法就是刷Bluejay固件

BLHeli_32 ESC 默认就是开启双向D-SHOT的，也就可以直接开启RPM滤波

1.1 刷蓝鸟固件

  • 通过ESC Configurator 来在线刷蓝鸟固件；

  • B站大佬给M7刷蓝鸟固件介绍的很详细；

  • 有时候刷蓝鸟固件会因网络问题不能在线刷，就需要把固件下载到本地，选择加载本地固件来刷；在这里下载固件，前提要知道自己固件是什么开头的；不能刷错了。

1.2 开启双向D-SHOT

  • 在Betaflight4.3版本中，需要在电机页面中开启双向D-SHOT；
  • 要选择正确的电机磁极数，标准的5寸(穿越机)电机有14个磁极，因此14是默认设置。较小的电机通常有12个磁极；
  • 在betaflight官网中关于选择DSHOT300还是DSHOT600有介绍，大概意思就说：PID速率为8k，则必须使用Dshot600，PID速率为4k，例如8k/4k或4k/4k，请使用Dshot300以获得最高可靠性。

1.3 开启RPM滤波

  • 在 betaflight PID调节模块中开启RPM滤波；
  • 在betaflight官网中调参模块介绍 RPM滤波器可以在不增加太多延迟的情况下清除几乎所有的电机噪声，从而完成繁重的滤波工作。
  • 还需要低通滤波器来抑制因轴承、风和湍流带来的一般“垃圾”噪声；
  • 还需要开启动态陷波滤波器来抑制频率特性固定的机架共振噪声。

2. 调PID

这是从U管扒的大佬的视频

2.1 准备

  • 需要正确设置黑匣子数据；以2K进行采样，模式选择GYRO_SCALED;

  • 需要用到PIDToolbox分析工具；工具下载链接；

  • 需要在PID模块先将DMax、FF增益、以及I增益滑块移动到最左边；

  • 别的滑块可以保持默认，即在1的位置。

2.2 调整PD平衡

  • PD平衡是DTerm滑块来实现的；
  • 上面视频中DTerm滑块从0.6开始，每次增加0.2一直到增加到2.0，每次调整新的DTerm值后飞机飞20~30秒即可；
  • 我在星环25飞的时候从0.5开始每次增加0.1一直到增加到1.5，发现DTerm为1.4时，比较满意。
  • PDBlanc-0.5-0.9
  • PDBlanc-0.5-1.4
  • PDBlanc-1.4

2.3 调整PI平衡

  • PI平衡是通过I增益滑块来实现的；
  • 上面视频中I增益滑块从0.3开始每次增加0.3一直增加到1.8；
  • 我在星环25飞的时候从0.5开始每次增加0.15一直增加到1.4，发现I增益在0.65时效果最好
  • PIBlanc-0.5-1.4
  • PIBlanc-0.65

2.4 通过主乘数滑块最终找平衡

  • 主乘数滑块从1.0开始一直到1.8

  • 我在星环25中从0.6开始一直到1.7，最终发现在1.5时效果最好

  • PIDGain-0.6-1.1

  • PIDGain-1.1-1.6

  • PIDGain-1.5

2.5 调整FF增益

  • 上面视频中FF增益滑块并没有一次一次去试飞，而是直接调整到了0.9或者1.0；
  • PIDGain-1.5-FF1.0
  • 如上图中ROLL图所示，通过调整FF增益黑色线红色线基本上是贴在一起的就可以了。

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